Salsa to słowo pochodzenia hiszpańskiego oznaczające sos. W muzyce narodziła się w latach 1940-1970 z fuzji rytmów afrokubańskich i karaibskich, pod dużym wpływem jazzu. Rozwijała się zarówno na Kubie, w Portoryko, Nowym Jorku, jak i innych krajach latynoskich regionu Karaibów. Początkowo salsą nazywano wiele rozmaitych stylów muzycznych (Guajira, Mambo, Cha Cha Cha, Son Montuno, Changui, Charanga) głównie za sprawą firmy nagraniowej Fania All Stars. Budziło to pewne kontrowersje wśród muzyków (słynne stwierdzenie Tito Puente Sr. - "Gram Mambo, a nie sos"). Z czasem kontrowersje ucichły i uznano, że termin ten doskonale oddaje eklektyczny charakter zarówno muzyki jak i tańca.